/FONT#1=BDR25/FONT#2=SIGN57/FONT#3=NGR25/FONT#4=NGR20
␈↓↓␈↓α␈↓β␈↓∧␈↓α␈↓ ¬7VICARM
␈↓β␈↓ ¬=154 EAST DANA STREET
␈↓ ¬)MOUNTAIN VIEW, CA. 94041
␈↓∧␈↓ 
+   Telephone:
␈↓ ↓H
␈↓ 
+415-965-0557
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ¬mDecember 18,1973

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
Mr. David Orin
␈↓ ↓H
Department of Electrical Engineering
␈↓ ↓H
Ohio State University
␈↓ ↓H
Columbus, Ohio
␈↓ ↓H

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
Dear David:
␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
␈↓ α_Enclosed␈α
you␈α
will␈α
find␈α
some␈α
of␈α
the␈α
drawings␈α
you␈αrequested.␈αI␈αdo␈αnot␈αyet␈αhave␈αany␈αdetailed␈αdrawing
␈↓ ↓Hshowing␈αall␈αthe␈αinternal␈αparts.␈αNor␈αdo␈αI␈αyet␈αhave␈αa␈αreally␈αgood␈α
assembly␈α
drawing␈α
showing␈α
how␈α
you␈α
maintain
␈↓ ↓Hthe␈αarm,␈αand␈αjust␈αhow␈αeverything␈αgoes␈αtogether␈αand␈αhow␈αit␈αall␈αworks.␈α
These␈α
I␈α
am␈α
working␈α
on,␈α
and␈α
expect␈α
to
␈↓ ↓Hbe␈α∂able␈α∂to␈α∂send␈α∂you␈α∂copies␈α∂of␈α∂these␈α∂drawings␈α∂shortly.␈α∂In␈α∂the␈α∂meantime,␈α∞I␈α∞hope␈α∞a␈α∞brief␈α∞explaination␈α∞will
␈↓ ↓Hsuffice.

␈↓ α_The␈α∂arm␈α∂is␈α∂powered␈α∂by␈α∂permanent␈α∂magnet␈α∂type␈α∂d.c.␈α∂electric␈α∂motors.␈α∂A␈α∞two␈α∞stage␈α∞spur␈α∞gear␈α∞train
␈↓ ↓Hconnects␈α
the␈α
motor␈α
shaft␈α
to␈α
each␈α
of␈α
the␈α
six␈α
rotary␈α
joints.␈α
The␈α
gear␈αratios␈αare␈αin␈αthe␈αrange␈αof␈α30␈αto␈α50/1,
␈↓ ↓Hdepending␈αon␈αthe␈αjoint.␈αA␈αbrake␈αon␈αeach␈αof␈α5␈αjoints␈αallows␈αthe␈αjoint␈αto␈αbe␈αlocked␈αin␈αa␈αfixed␈αposition␈αwithout
␈↓ ↓Happlying␈α⊂motor␈α⊂current.␈α⊂Joint␈α⊂position␈α⊂feedback␈α⊂is␈α⊂from␈α⊂potentiometer␈α⊂elements␈α⊂mounted␈α⊂on␈α⊂each␈α⊂joint,
␈↓ ↓Hdirectly␈αattached␈αto␈αthe␈αjoint␈αaxis␈αof␈αrotation.␈αVelocity␈αfeedback␈αis␈αdone␈αelectronically␈αby␈αmeasuring␈αmotor
␈↓ ↓Hback␈α
EMF,␈α
or␈α
by␈α
optional␈α
tachometers␈α
mounted␈αon␈αeach␈αjoint.␈αThe␈αfull␈αscale␈αdrawings␈αshow␈αjust␈αwhat␈αthe
␈↓ ↓Hoverall␈αsize␈αof␈αthe␈αarm␈αis,␈αand␈αan␈αidea␈αof␈αthe␈αuseful␈αworking␈αspace␈αcan␈αbe␈αobtained␈αby␈αassuming␈αthat␈αeach
␈↓ ↓Hjoint␈α
has␈α
a␈α
minimum␈α
of␈α
300␈α
degrees␈α
of␈α
rotational␈α
freedom.

␈↓ αhA␈αpower␈αsupply␈αis␈αincluded␈αwhich␈αcontains␈αthe␈αmotor␈αpower␈αamplifiers␈αand␈αthe␈αmanual␈αcontrol
␈↓ ↓Helectronics.␈α∞The␈α∞manual␈α∞controller␈α∞allows␈α∞the␈α
arm␈α
to␈α
be␈α
positioned␈α
remotely␈α
by␈α
selecting␈α
a␈α
joint␈α
and␈α
then
␈↓ ↓Hmoving␈α
the␈α
joint␈α
at␈α
a␈α
slow␈αspeed.␈αOnly␈αone␈αjoint␈αat␈αa␈αtime␈αcan␈αbe␈αselected,␈αas␈αthe␈αmanual␈αcontroller␈αis␈αnot
␈↓ ↓Hintended␈α
to␈α
be␈αa␈αgeneral␈αpurpose␈αtype␈αof␈αcontroller.␈αAs␈αall␈αjoints␈αof␈αthe␈αarm␈αare␈α"free",␈αmeaning␈αthat␈αthey
␈↓ ↓Hcan␈α∂be␈α∂moved␈α∂around␈α∂by␈α∂hand␈α∂merely␈α∂by␈α∂pushing␈α∞on␈α∞them,␈α∞the␈α∞arm␈α∞can␈α∞be␈α∞manually␈α∞positioned␈α∞just␈α∞by
␈↓ ↓Hgrasping␈α
it␈α
and␈α
leading␈α
it␈α
to␈α
a␈α
desired␈α
position.

␈↓ α_The␈αelectronics␈αpackage␈αis␈αdesigned␈αsuch␈αthat␈αa␈αdac␈αsignal␈αfrom␈αthe␈αcomputer␈αcan␈αset␈αthe␈αtorque␈αon
␈↓ ↓Heach␈αof␈αthe␈α
joints.␈α
We␈α
normally␈α
use␈α
an␈α
8␈α
bit␈α
dac␈α
for␈α
each␈α
joint,␈α
but␈α
maybe␈α
you␈α
can␈α
get␈α
by␈α
with␈α
less.␈α
The␈α
a-d
␈↓ ↓Hinterface␈αis␈α
not␈α
included.␈α
We␈α
use␈α
a␈α
12␈α
bit␈α
interface␈α
here,␈α
with␈α
lots␈α
and␈α
lots␈α
of␈α
channels.␈α
You␈α
need␈α
a␈α
minimum
␈↓ ↓Hof␈αseven␈αchannels␈αfor␈αthe␈αarm␈αjoints␈αand␈αthe␈αsimple␈αhand,␈αplus,␈αif␈αyou␈αwant␈α
to␈α
read␈α
motor␈α
back␈α
EMF,␈α
or␈α
the
␈↓ ↓Htachometer␈αoutput,␈αanother␈α7␈αchannels␈αare␈αnecessary.␈αThus,␈αa␈αminimum␈αof␈αa␈α16␈αway␈αmultiplexer␈αis␈αrequired.
␈↓ ↓HYou␈αcan␈αget␈αby␈αwith␈αless␈αthan␈α12␈αbits␈αbut␈αresolution␈αwill␈α
go␈α
down,␈α
unless␈α
you␈α
read␈α
in␈α
multiple␈α
samples.␈α
The
␈↓ ↓Ha-d␈αrange␈αcan␈αbe␈αwhatever␈αyou␈αhave,␈αas␈αthe␈αpotentiometer␈αpower␈αsupply␈αis␈αnot␈αincluded.␈αThis␈αis␈αnormally␈αa
␈↓ ↓Hprecision␈αsupply␈αof␈αtypically␈α10␈αvdc␈αat␈α100ma.␈αThe␈αrequired␈αprecision␈αcan␈αbe␈αlessened␈αby␈αreading␈αthe␈αactual
␈↓ ↓Hsupply␈α
voltage␈α
with␈α
a␈α
spare␈α
a-d␈α
channel,␈α
or␈α
else␈α
using␈α
this␈α
supply␈α
as␈α
some␈α
sort␈α
of␈α
reference.

␈↓ αhWith␈α
a␈α
PDP-8,␈α
I␈α
think␈α
you␈αare␈αgoing␈αto␈αhave␈αsome␈αtrouble␈αusing␈αthe␈αcomputer␈αboth␈αfor␈αthe
␈↓ ↓Hservo␈αcontroller␈α
and␈α
the␈α
trajectory␈α
programmer.␈α
I␈α
have␈α
sold␈α
an␈α
arm␈α
to␈α
the␈α
Stanford␈α
Research␈α
Institute␈α
(SRI-
␈↓ ↓Han␈α⊃independent␈α⊃corporation␈α⊃not␈α⊃affiliated␈α⊃with␈α⊃Stanford␈α⊃Univ.␈α⊃anymore,␈α⊃but␈α⊃still␈α⊂very␈α⊂close).␈α⊂They␈α⊂are
␈↓ ↓Hworking␈αon␈αa␈αhardware␈αservo␈αsystem␈αwhich␈αwill␈αtake␈αa␈αlot␈αof␈αthe␈αworkload␈αoff␈αof␈αthe␈αcomputer.␈αThis␈αway,
␈↓ ↓Hthe␈αcomputer␈αcan␈αdo␈αplanning␈αand␈αtrajectory␈αcalculation␈α
and␈α
the␈α
hardware␈α
will␈α
handle␈α
much␈α
of␈α
the␈α
real␈α
time
␈↓ ↓Hservoing.␈α
The␈α
fellows␈α
at␈αSRI␈αhave␈αpromised␈αto␈αlet␈αme␈αuse␈αall␈αthe␈αdesigns␈αthey␈αdevelop,␈αand␈αI␈αhope␈αto␈αkeep
␈↓ ↓Hpeople␈αlike␈αyou␈αposted␈αon␈αtheir␈αprogress␈αas␈αit␈αis␈αvery␈αclosely␈αrelated␈αto␈αyour␈αwants␈αand␈αthose␈αof␈α
many␈α
other
␈↓ ↓Hpeople.␈αEnclosed␈αis␈αRichard␈αPaul's␈αthesis␈α
which␈α
describes␈α
the␈α
computer␈α
servo␈α
and␈α
planning␈α
programs␈α
we␈α
use-
␈↓ ↓Hthey␈α
are␈α
basically␈α
the␈α
same␈α
for␈α
any␈α
arm,␈α
only␈α
the␈α
constants␈α
change.

␈↓ αhThe␈αbasic␈αphilosophy␈αof␈αthe␈αarm␈αis␈αto␈αhave␈αa␈αrelatively␈αlow␈αcost␈αdevice␈αwhich␈αis␈αeasily␈αmoved
␈↓ ↓Habout␈α
and␈α
can␈α
perform␈α
simple␈α
human␈α
type␈α
tasks.␈α
Thus,␈α
the␈α
arm␈α
can␈α
be␈α
clamped␈α
to␈α
an␈α
office␈α
desk␈α
top,␈αor
␈↓ ↓Hsimilar␈α∞surface.␈α∞The␈α∞electronics␈α
package␈α
is␈α
a␈α
small␈α
box␈α
which␈α
sits␈α
on␈α
the␈α
floor␈α
under␈α
the␈α
desk,␈α
or␈α
on␈α
the
␈↓ ↓Htable␈α
near␈α
the␈α
arm.␈α
A␈α
single␈α
3-m␈α
flat␈α
cable␈α
runs␈α
to␈α
the␈α
computer␈α
i-o␈α
interface.

␈↓ α_As␈αfor␈αthe␈αnitty-gritty.␈αI␈αoriginally␈αwanted␈αto␈αsell␈α
this␈α
arm␈α
at␈α
cost,␈α
for␈α
about␈α
$4000,␈α
but␈α
it␈α
now␈α
looks
␈↓ ↓Hlike␈αthe␈αbreak␈αeven␈αprice␈αis␈αsomewhere␈αaround␈α$5000,␈αespecially␈α
since␈α
everything␈α
is␈α
inflating␈α
like␈α
crazy␈α
these
␈↓ ↓Hdays.␈αThus,␈αI␈αmust␈αprice␈αthe␈αarm␈αat␈α$5000␈αfor␈αthe␈αarm,␈αwith␈αa␈αsimple␈αhand,␈αpower␈αsupply,␈α
amplifiers,␈α
driver
␈↓ ↓Helectronics,␈α
and␈α
a␈α
simple␈α
manual␈α
controller.␈α
Delivery␈α
is␈α
about␈α
16␈α
weeks.

␈↓ α_I␈αhope␈αthis␈αanswers␈αsome␈αof␈αyour␈α
questions.␈α
Let␈α
me␈α
know␈α
if␈α
I␈α
can␈α
be␈α
of␈α
help␈α
in␈α
any␈α
other␈α
way.␈α
By␈α
the
␈↓ ↓Hway,␈αit␈αlooks␈αlike␈αI␈αwill␈αbe␈αvisiting␈αin␈αCincinatti␈αaround␈αthe␈αmiddle␈αof␈αJanuary.␈α
I␈α
may␈α
have␈α
time␈α
to␈α
stop␈α
by-
␈↓ ↓Hpossibly␈α
with␈α
a␈α
completed␈α
arm.

␈↓ εW

␈↓ εW
Yours sincerely,
␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ εW
Victor Scheinman
␈↓ εW
    President
␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ ↓H
VDS:pdp10
␈↓ ↓H